用于长期自主机器人的新型鲁棒同时定位与建图方法（英文）

作者：魏伟; 朱晓蕊^*; 王毅

来源：Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 2022, 23(02): 234-246.

• 同时定位与建图(SLAM)
• 长期
• 鲁棒性
• 激光雷达(LiDaR)
• 视觉惯性激光雷达导航(VILN)

自主移动机器人的基本任务是同时定位与建图（SLAM）。此外，长期鲁棒性是SLAM的一个重要属性。当车辆或机器人快速旋转或在某些场景中（例如低纹理环境、长走廊、隧道或其他重复的结构环境）转向时，大多数SLAM系统可能会失效。本文提出一种新颖的鲁棒视觉惯性激光雷达(Li Da R)导航(VILN)SLAM系统，包括立体视觉-惯性Li Da R里程计和视觉-Li Da R闭环。所提出的VILNSLAM系统即使在偶尔会降低Li Da R或视觉测量性能的复杂场景中也可以长期稳定地运行。大量实验结果表明，与最先进的SLAM系统相比，VILN SLAM系统在各种场景下的鲁棒性都有了很大提高。

• 单位
  哈尔滨工业大学（深圳）; 自动化学院