深海水下作业型机械手仿形手柄控制技术研究

作者：邱会强; 金慧; 章艳; 顾临怡; 陈鹰

来源：机电工程, 2005, 22(06): 40-43.

DOI：10.3969/j.issn.1001-4551.2005.06.012

• 水下机械手
• 仿形操纵手柄
• 运动干涉
• 多关节协调控制

针对深海水下作业型机械手控制的仿形手柄未能严格“仿形”导致作业性能较差甚至引发作业事故的问题,提出了一种严格按照1∶8比例缩小的仿形操纵手柄,解决了按比例缩小设计后出现的仿形操纵手柄的关节运动干涉问题;在此基础上,提出了多关节协调控制的方法,确保水下机械手作业过程中的完全轨迹跟踪控制。

• 单位
  浙江大学