基于泰勒级数的空间机器人时延神经网络控制

作者：张宇涵; 于潇雁^*; 陈力^*

来源：福州大学学报(自然科学版), 2022, 50(03): 351-358.

• 空间机器人
• 时延
• 泰勒级数预测
• 模糊递归神经网络

探讨载体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机器人在存在时间延迟环境下的关节空间轨迹跟踪的控制问题.在传统漂浮基空间机器人系统动力学模型基础上，融合泰勒级数展开法，建立适用于时延情况下的改进的动力学数学模型.并设计一种基于模糊递归的神经网络跟踪控制方案，利用其对任意不确定非线性项的整体逼近，来消除模型中存在的时延误差.运用Lyapunov第二类方法证明所设计控制系统的渐近稳定性.所提及的控制方案能够有效克服时延对系统稳定性的消极影响，并在提升系统控制品质的基础上得到理论延迟值的适用范围.计算机数值仿真结果验证了上述控制方案的有效性与精确性.

• 单位
  福州大学; 自动化学院