基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统

作者：樊虹岐; 陈海军; 吕丞干; 胡晓兵^*

来源：组合机床与自动化加工技术, 2023, (11): 121-127.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.11.026

• ROS
• 工业机器人
• AGV
• 全局视觉
• 多机器人协作
• 上下料

当前自动化上下料的机器人之间仍各自独立运行，上下料位置固定缺乏柔性，智能化程度低。针对以上问题设计了基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统，用以实现智能化、柔性化的上下料工作。在ROS系统上，基于全局视觉与改进ArUco tag识别技术，开发了机械臂和AGV的识别与控制模块，实现了两种机器人在全局视觉下的识别与路径规划；并基于动态指令技术和ROS主从机通讯技术，实现了所开发ROS系统与机械臂和AGV的可靠通讯；最后，考虑不同机器人的协作规则和目标位姿计算方法，结合上述机器人识别与控制模块，提出了一种机械臂与AGV的视觉协同控制方法。实验测试表明，该系统能够实现多机器人的识别、控制与协同，工件托盘能够通过AGV按照要求实现任意指定位置的上下料接驳，具有良好的稳定性与柔性。

• 单位
  四川德恩精工科技股份有限公司; 四川大学