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摘要
软体机器人进行末端位姿调节时受到稳态误差干扰,导致软体机器人刚度独立控制问题性不好,为了提高软体机器人的末端位姿调节的稳定性,提出一种基于末端圆周标定的软体机器人刚度独立控制方法。采用刚体力学分解方法构建软体机器人的动力学分析模型,采用严格反馈控制方法进行软体机器人的末端位姿记忆性控制,利用比例-积分控制器进行软体机器人的末端圆周标定,采用机器人的逆运动学模型进行软体机器人的刚体独立性调节,在关节空间上通过纠偏量与编程轨迹的自适应镇定性调整实现机器人的末端位姿反馈修正,实现软体机器人的优化控制。仿真结果表明,采用该算法进行软体机器人刚度独立控制的稳态性较好,纠偏能力较强。
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