对料堆表面和形态进行特征提取是实现仓储自动化、智能化的前提与基础，为货料的自动存、取控制提供判断依据。为了提取料堆的形态与覆盖面特征，首先，采用激光雷达对料堆进行扫描，获取三维点云后使用融合算法进行预处理；其次，基于表面法向量的差异和空间距离差异对点云进行超体素聚类；最后，利用曲面凹凸判断方法对聚类后的三维点云曲面提取出凸面，从而实现了料堆表面形态的判断。实验结果表明，该方法可较好地识别料堆表面特征，识别误差小于3.11%，且不需要针对场景进行训练，可直接应用于不同料堆场景。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
