为解决群体机器人导航时的拥堵问题，在分析防拥堵方案的基础上，借鉴蚁群算法以及蚂蚁觅食行为，提出了一种基于虚拟信息素的分布式协调算法，使用概率有限状态机协调机器人以避免拥堵。开发了一套群体机器人实验系统与实验平台，使用自主研发的群体机器人对算法进行验证分析。结果表明，该算法能使群体机器人实现更高效、更平滑的导航，算法具有可靠性和实用价值，为应用于实际场景、解决拥堵问题提供了参考依据。
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