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摘要
提出了一种充分融合驾驶员经验的、低能耗的无人驾驶车辆平行泊车操作模型。将驾驶员平行泊车经验，描述为双梯形曲线图像的方向盘转角操作模型；对模型轨迹关键点位上的3个构型参数，建立平行泊车品质评价体系，得出参数对泊车品质的影响规律；考虑车辆运动学约束以及无碰撞约束，实现双梯形操作模型的优化与校正。在一辆6.6 m的无人驾驶客车上，进行了不同算法的对比验证，并在不同变量条件下进行了适应性验证。结果表明：相比传统的五次多项式轨迹规划和比例—积分—微分控制的泊车方法，用本操作模型，省去了循迹环节，使泊车过程更加流畅，且能耗降低达44.7%。
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