一种用于扑翼机器人实现飞行与奔跑动作切换的变胞机构

作者：赵萍; 杨矫云; 陈诺; 国正; 林竞; 张永青; 周邵云; 于洁; 周炀挺; 朱衍飞

来源：2019-10-01, 中国, ZL201810332783.1.

本发明提供的变胞机构,包括支架以及设置在支架上的模式切换模块、延时模块、连接模块、外接腿连杆以及扑翼机器人的机身；模式切换模块主要由五杆连杆结构以及第三轴组成,第三轴与扑翼机器人步进电机的输出轴相连接,且与连接模块相配合；延时模块是由一对轴承座,第一轴,外啮合槽轮,转动拨盘,第二轴组成的槽轮机构；连接模块包括齿轮一和齿轮二,两个齿轮相互啮合；外接腿连杆与外啮合槽轮安装在第一轴上,齿轮二与转动拨盘安装在第二轴上,齿轮一与第一杆安装在第三轴上；整个变胞机构位于仿生扑翼机器人的腹部中心位置,本发明能够满足扑翼机器人飞行和奔跑两种模式的动态切换,减少了能量和时间的损耗,拓展了机器人的应用范围。

• 单位
  合肥工业大学