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摘要
心血管疾病高发病率严重威胁着人类健康，而血管内介入手术已成为治疗大多数心血管疾病的标准方案。机器人辅助血管内手术系统进一步增强了外科医生在介入心脏病学中进行血管内微创手术的能力。该研究从临床应用角度提出了一种新型的冠状动脉介入手术机器人技术实现方案。该方案针对临床应用场景，提出了一种直观的导丝导管机构设计，精确完美地再现医生手部动作，实现导丝导管正反方向平移、导丝精确旋转量转矩控制和术中锁定。并通过动物实验对R-OneTM样机进行了验证，试验结果表明该样机表现出了高度的灵巧性、精确性和稳定性，满足临床需求。
