一种四自由度并联机构的误差分析及其标定补偿

作者：刘红军; 龚民; 赵明扬

来源：机器人, 2005, (01): 6-9.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2005.01.002

• 并联机构
• 误差模型
• 运动学标定
• 优化 parallel mechanism
• error model
• kinematics calibration
• optimization

针对一种四自由度并联机构进行了运动学分析 ,在此基础上以摄动法建立了其误差模型 ,明确了各误差源对末端位姿的影响 .在对并联机构的标定技术进行简单介绍后 ,说明了对该机构误差模型中的机构参数进行标定的两种方法 ,介绍了标定装置、标定算法及标定过程 .最后采用Matlab对基于逆解的标定方法进行了仿真 ,并对仿真结果进行了分析 .

• 单位
  辽宁沈阳; 中国科学院研究生院; 沈阳理工大学; 中国科学院沈阳自动化研究所