一种混合结构柔性臂的轨迹跟踪控制器设计

作者：宋艳东; 胡海东^*; 秦岭; 范普

来源：科学技术创新, 2022, (15): 189-192.

• 混合结构柔性臂
• 滑模控制
• 轨迹跟踪控制器
• Barrier Lyapunov
• 输出约束

本文对混合结构柔性臂进行了刚柔分离建模，针对其轨迹跟踪控制问题，采用滑模控制法对刚性模型设计了轨迹跟踪控制器，并采用Barrier Lyapunov函数结合反演方法对柔性模型求解过程中存在部分变大的状态变量进行合理的输出约束。

• 单位
  内蒙古科技大学