基于ROS的室内物流车设计与实现

作者：杨晋; 曹喜信^*

来源：微纳电子与智能制造, 2020, 2(03): 48-65.

DOI：10.19816/j.cnki.10-1594/tn.2020.03.048

• ROS
• SLAM
• 路径规划
• 激光雷达

随着智能机器人技术越来越纯熟,作为物流仓储行业中尤为重要的物流机器人得到了普遍发展,机器人、智能车等智能控制系统开始在搬运、分拣、识别等工作领域发挥重要作用。设计一个用于运输室内物件的智能车,在硬件层,选取NVIDIA Jetson TX2作为物流车系统的主控制器,使用ARM STM32F407VGT6作为系统的协控制器,采用Velodyen16线激光雷达作为地图构建的传感器,选用MPU6050作为惯性测量单元。在算法层,采用机器人操作系统(robot operating system,ROS)的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法实现室内建图,采用A*算法实现全局路径规划功能,采用动态窗口法(dynamic window approach,DWA)算法实现局部路径规划功能,通过全局和局部的路径规划可在室内实现避障以及导航功能。此外该智能车还具有温湿度检测和低电量检测功能。系统测试表明,该系统能够达到在室内运输物件的目的,对今后深入研究智能机器人领域有意义。

• 单位
  北京大学