基于改进RRT*算法的自动驾驶车辆路径规划研究

作者：宋若旸; 阙海霞; 马宗钰; 兰海潮

来源：汽车实用技术, 2021, 46(01): 20-22.

DOI：10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.01.007

• 自动驾驶车辆
• 交叉路口
• 目标偏向策略
• *算法" name="keyword">改进RRT*算法

针对自动驾驶车辆,文章在交叉路口环境下提出了一种改进的快速搜索随机树(RRT*)路径规划算法。首先,对自动驾驶车辆的驾驶行为环境予以描述;其次,针对原始RRT*算法提出改进的目标偏向策略予以改善;进一步,对原始RRT*算法在交叉路口无效采样的问题,提出一种概率采样策略。基于Matlab/Simulink联合仿真平台构建相应环境使进行车辆直行驾驶,所规划路径长度为100.35m,仿真时长为5.71s。

• 单位
  长安大学