一种新型玻璃幕墙清洗机器人设计

作者：高鹏; 龚希祚; 臧传飞; 李思维

来源：工程机械, 2020, 51(12): 83-88+10.

DOI：10.3969/j.issn.1000-1212.2020.12.019

• 机器人
• 负压吸附
• 清洗
• 受力分析
• 倾覆力矩

根据真空负压吸附原理设计一种高楼玻璃幕墙清洗机器人。该机器人主要由吸附、移动及清洗3大模块及控制系统组成。吸附模块采用多吸盘真空吸附方式,具有较强的适应性;移动模块采用真空吸盘履带轮结构设计,具有良好的通过性及稳定性;清洗模块采用一种污水过滤循环装置,能够减轻机器人本体载荷。控制系统由用户上位机和STM32芯片下位机组成,通过4G网络远程通信。根据机器人工作静力状态建立受力数学模型,分析机器人抗倾覆力矩和附着力矩,结果表明,当抗倾覆特征角小于壁面倾斜角度时,机器人不会发生倾翻。该机器人具有较强的自主清洗能力,可以代替传统人工作业,为机器人在玻璃幕墙清洗的实际应用中提供了参考。

• 单位
  吉林大学; 江西科技学院