移栽机械臂的设计及仿真研究

作者：宋琦; 王卫兵^*; 喻俊志; 申团辉

来源：中国农机化学报, 2020, 41(05): 12-16.

DOI：10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2020.05.003

• 移栽机械臂
• 虚拟样机
• PID复合控制
• 联合仿真
• 干扰测试

为适应新疆复杂多变的大田栽植环境,设计一种农业领域使用的自动移栽机机械臂,以期搭载末端执行器实现钵苗的精确、无损取投,由于一般的控制方法很难保证自动移栽机机械臂作业的精度,通过对比模糊PID自适应控制与经典PID控制优缺点,使两种方法相结合同时进行算法优化,设计一种模糊PID自适应复合控制器,运用ADAMS和MATLAB/Simulink进行联合仿真分析,同时进行干扰测试,仿真试验表明:与模糊PID自适应控制相比,该复合控制方法的超调量降低14.9%,响应时间降低31%,干扰信号作用下,跳动幅度降低50%,恢复到给定值的时间降低约0.2 s。

• 单位
  中国科学院自动化所; 石河子大学