针对电机软件驱动特性存在不确性,提出一种采用"试凑法"确定PID调节参数的试验方法,具体方法是将整个PID控制分解为P控制,PI控制和PID控制三步来实现,逐步确定比例、积分和微分系数。依据试验所得参数编写控制程序在样机上运行,测试表明,系统响应时间短,控制精度高,机器人可以长距离直线行驶。提出的PID控制方法具有通用性,工程实用性,为解决类似问题提供了好的思路和范例。
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