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摘要
为降低由于驾驶人疲劳所引发的车辆失稳风险，提出了一种考虑驾驶疲劳特性的差动转向共享控制方法.首先，建立了可表征驾驶疲劳特性的驾驶人-车辆模型；然后设计考虑车速、手臂肌肉刚度与反应时间不确定性的动态输出反馈鲁棒控制器，并采用极点配置方法提升驾驶人-车辆闭环系统稳定性；最后搭建了PreScan\Carsim\Simulink联合仿真平台与驾驶人硬件在环试验平台.结果表明：加入所提出的共享转向控制后，不同疲劳状态下的车辆路径跟踪误差指标减小了59.53%以上，有效提升了车辆的路径跟踪性能；针对轻度、重度疲劳驾驶人，生理负荷指标与心理负荷指标在控制器辅助下均减小了48.92%以上，实现了不同等级的个性化辅助驾驶.
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