基于四维向量的频域匹配法实现工件位姿识别

作者：潘海鸿; 莫玉良; 陈家春; 梁旭斌^*; 林志; 陆生齐

来源：组合机床与自动化加工技术, 2022, (12): 120-127.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2022.12.028

• 傅里叶变换
• 特征提取
• 四维向量
• 特征配准
• 位姿识别

针对工业环境下识别无序摆放工件时存在的识别准确率低与配准时间长等问题，提出一种频域的四维向量匹配方法(FDVM)识别无序摆放工件的位姿。首先，用霍夫变换提取图像频谱图的特征直线，并提出最邻像素投影点插值方法获取该特征直线上的特征点集；其次，以该特征点集的灰度强度及灰度变化梯度构建四维向量，形成基于四维向量的旋转角匹配方法；用该方法实现工件的模板图像与无序摆放工件的特征配准，最终获得待配准工件的旋转角度和位置信息。实验结果表明，相较于SIFT法和SURF法，FDVM法计算时间分别降低89.3%和83.9%,角度匹配误差分别下降54.7%和53.6%;FDVM法能有效计算出工件旋转角度和位置，对无序摆放工件可以提升配准效率且实现精确配准。

• 单位
  广西大学; 广西安博特智能科技有限公司