科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对X舵AUV水下运动时，深度和航向耦合控制的问题，开展了AUV空间运动控制研究与自航模试验。首先，搭建了X舵AUV的运动模型，分析了首、尾舵升速率操纵响应规律；然后，结合X舵对姿态角的控制权重，设计了“主体模糊控制器+模糊积分控制器”的双模糊控制系统，该控制系统分为“深度-首舵”和“姿态角-尾舵”两部分；最后，通过对AUV变深定向和定深旋回的运动仿真，证明了该控制系统可以很好地将深度和航向稳定在期望值。同样条件下的自航模试验结果表明：X舵AUV变深定向的深度偏差保持在5%以内，航向偏差稳定在3°以下；定深旋回的深度偏差在8.6%左右，旋回时航向变化稳定。
- 单位
