科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为了实现无人机集群的室内相对定位,文章特意研究DecaWave公司生产的DWM1000模块的定位和滤波算法,以确保集群在正常运行状态时获得更稳定的位置坐标信息。首先,确定多种常用的测距定位技术,通过分析与论证,最终确定TOA方式为较为稳定的测距定位方式。其次,由于测距时间会对测距误差产生影响,提出一种SDS-TWR优化测距算法,并进行相关的仿真实验来减小得到的定位数据的误差,另外该算法还可以减小时钟漂移的影响,得到更准确的数据。最后,为了消除稳态定位误差,讨论了RAIM算法剔除故障基站的方法,结合实验与仿真图进行论证,确定误差消除方案的可行性。
-
单位中国民航大学; 自动化学院
