为了提高机械臂的工作效率，降低运行过程中的冲击振动。提出一种时间-冲击最优轨迹规划方法。使用3-5-3多项式差值函数构造了连续光滑的轨迹曲线。以时间-冲击值为优化目标，在归一原理的基础上采用改进粒子群算法求解最优适应度值，完成对轨迹曲线的优化。仿真结果表明，经过改进的粒子群算法优化后，机械臂工作效率提高了18.5%，冲击值降低了8.4%。
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