干扰条件下UWB三维定位算法

作者：王小月; 薛帅康; 章强; 刘微雪; 许致火^*

来源：电子测量技术, 2022, 45(17): 101-106.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2209407

• UWB
• 干扰
• 室内定位
• K-means聚类
• 改进最小二乘法
• L2范数正则化

在室内环境下，超宽带(UWB)信号常受到遮挡物干扰影响，进而导致测量距离数据异常以及产生虚假延时，导致定位性能下降。针对这一问题，本文提出了抗干扰的UWB三维定位方法。首先，以数据间的欧式距离作预处理，建立了K-means模型剔除了错误的观测数值。其次，利用L2范数正则化方法改进了常规的最小二乘定位方法。最后，为了验证该方法的有效性，本文设计了无人机在室内三维定位的一个应用实例，在无干扰和有干扰的条件下分别收集了无人机的飞行数据，然后应用提出的数据预处理方法消除了异常的数据，并利用改进的最小二乘法对这两种情况下无人机的位置进行估计。实例结果表明本文提出方法的有效性，可在干扰环境下提高UWB三维定位精度。

• 单位
  土木工程学院; 南通大学