基于惯性/里程计组合导航的管道定位仿真分析

作者：纪文涛; 车鹏宇; 张浩; 罗强力

来源：导航与控制, 2014, 13(06): 18-23.

DOI：10.3969/j.issn.1674-5558.2014.06.004

• 管道定位
• 惯性导航系统
• 里程计
• 磁标点修正
• 卡尔曼滤波

管道在油气传输中有着非常重要的地位,关乎着生命与财产安全,定期对传输管道进行检测能使管道安全、高效地运行。对管道损伤点进行精确定位,是修复管道缺陷所必需的。本文仿真了检测设备在管道中的运行轨迹,并加入了检测设备在管道中滚转运动和长时间导航下陀螺刻度系数漂移的影响,搭建了基于惯性/里程计组合导航的仿真模型。通过实际仿真发现,利用磁标点校正、卡尔曼滤波、磁标二点间误差修正和起点与终点误差修正,能有效提高管道中定位精度。

• 单位
  北京航天控制仪器研究所