基于安全边界保护法的非线性系统自适应安全跟踪控制

作者：李小华^*; 邹嵩楠

来源：控制与决策, 2023, 1-9.

DOI：10.13195/j.kzyjc.2023.0757

• 非线性系统
• 未建模动态
• 未知控制方向
• 时滞
• 安全边界保护法
• 双向滤波平滑机制
• 输出约束
• 安全跟踪控制

为解决因实际输出约束突变而与期望轨迹发生冲突所引起的系统跟踪的安全性问题,本文针对一类具有未知控制方向、未建模动态及时滞的不确定非线性系统,提出了一种自适应安全跟踪控制策略.基于一种新的预设有限时间性能函数(prescribed finite-time performance function, PFTPF)提出了一种安全边界保护方法(secure boundary protection method, SBPM). SBPM可以自动构建两条自适应调整的安全边界,确保系统同时满足安全边界约束和PFTPF规定的控制性能.在该方法中,提出了一种双向滤波平滑机制(bidirectional filtering smoothing mechanism, BFSM),显著抑制了控制输入的大幅抖动.

• 单位
  辽宁科技大学