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摘要
自主机器人是一类运行在开放环境下具有自主行为的复杂信息物理系统,软件是其核心和关键,提供计算、控制、决策等多样化功能,负责驱动机器人安全、灵活和高效地运行。自主机器人软件的开发面临着来自系统自身、外部环境和现实约束等复杂性带来的诸多挑战。自主机器人软件工程是一个多学科交叉的新兴研究领域,旨在为自主机器人软件的开发、运行和维护提供工程化的方法、技术和平台支持,其研究与实践近年来引起学术界和工业界的高度关注并取得了长足进步。本文围绕三个方面的研究问题,综述了自主机器人软件工程的研究与进展:(1)深入分析了自主机器人软件的特点及其开发复杂性;(2)系统概括了自主机器人软件工程的现有研究方向及已有成果;(3)详细讨论了自主机器人软件工程当前研究的局限性及未来的机遇。
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