基于气动模型辅助的四旋翼飞行器室内自主导航方法

作者：吕品; 赖际舟; 杨天雨; 刘建业; 朱斌; 宋**

来源：航空学报, 2014, (04): 1275-1284.

• 四旋翼飞行器
• 气动模型
• 辅助导航
• 室内导航
• 定位算法 quardrotor
• aerodynamics model
• aided navigation
• indoor navigation
• positioning algorithm

惯性/卫星/磁传感器/气压高度计组合导航系统是四旋翼飞行器常用的导航方案。但在室内飞行时,由于卫星导航系统不可用,该导航方案的测速及定位精度难以满足四旋翼飞行器的自主飞行需求,从而制约了其室内自主飞行能力。为解决该问题,在利用四旋翼飞行器气动模型的基础上,提出了惯性/磁传感器/声纳传感器/气动模型组合导航方案。通过分析四旋翼飞行器的气动模型特性,揭示了气动模型辅助自主导航的内在机理;提出了气动模型辅助导航算法,并设计了具体的实施流程。最后,结合OS4型四旋翼飞行器的气动模型特点,搭建了气动模型辅助导航方案的验证平台,对四旋翼飞行器的室内悬停与机动飞行进行了仿真模拟。仿真结果表明,气动模型辅助导...

• 单位
  南京航空航天大学; 中航工业第一飞机设计研究院