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摘要
针对导弹球窝喷管电动伺服系统中存在摩擦非线性问题，提出一种基于改进稳态Lugre摩擦模型的摩擦积分自适应补偿控制策略。建立基于Lugre摩擦模型的球窝喷管电动伺服系统运动学方程，并结合修正稳态Lugre摩擦模型完成伺服系统简化状态方程；采用反步设计方法，设计含摩擦积分补偿的非线性控制器，同时引入摩擦参数自适应律提高补偿精度，并通过设计Lyapunov函数保证系统全局渐近稳定性；开展了基于遗传算法稳态Lugre摩擦模型参数辨识，建立含摩擦模型的电动伺服系统仿真模型并验证了算法有效性，仿真试验结果表明，与传统PID控制相比，摩擦积分自适应补偿控制能较好地抑制波形畸变，提高了电动伺服系统低速跟踪性能。
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单位上海航天控制技术研究所
