针对海底环境可能会出现未知障碍物，进而影响采矿车行驶安全的问题，提出一种改进RRT*算法。该算法考虑海底地形的复杂性，对采样点进行通行性分析。同时在采样策略上，进行目标导向性的改进，并对生成的路径进行剪枝优化。实验证明提出的算法保留了RRT*算法的概率完备性，同时在安全性能和路径长度上提高了生成路径的质量。
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