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摘要
本发明公开一种机器人的控制方法、控制器及控制系统,所述方法包括步骤：取得关于所述机器人的惯量矩阵、哥氏力与离心力、以及外部的作用力扰动的不确定参数；以所述不确定参数,运动轨迹相关参数,给定的矩阵,增益矩阵为依据,利用自适应律,得到控制律参数；以所述控制律参数为依据,获取所述机器人的鲁棒控制器。所述控制器通过所述方法获取,所述控制系统包括：所述控制器及动力学模型,所述控制器的输入变量为理论轨迹及动力学模型反馈的实际轨迹,所述控制器的输出变量作为所述动力学模型的输入变量。它旨在降低机器人实际运动轨迹与理论轨迹的偏差问题。
- 单位
