工业机器人轨迹规划的优劣决定着机器人运行的平滑度、准确性和可靠性等,影响着机器人的控制性能。曲线拟合方法是目前常用的一种工业机器人关节轨迹规划算法,以SCARA机器人轨迹规划为研究对象,运用Matlab仿真综合比对了多项式曲线拟合、梯形曲线拟合和S形曲线拟合的优缺点,为工业机器人轨迹规划的研究提供参考,同时为后续研究机器人轨迹规划优化算法奠定基础。