基于改进MSCKF的无人机室内定位方法

作者：王思鹏; 杜昌平; 宋广华; 郑耀

来源：浙江大学学报(工学版), 2022, 56(04): 711-717.

• 无人机(UAV)
• 室内定位
• 卡尔曼滤波器
• 标志点检测
• 位姿修正

针对无人机室内定位容易出现漂移的问题，提出基于改进多状态约束卡尔曼滤波器（MSCKF）的无人机（UAV）室内定位方法.该方法在MSCKF的框架下，提出高鲁棒性、低时延的标志点检测方法.利用在世界坐标系下坐标已知的标志点计算得到无人机位姿，实现惯性测量单元(IMU)信息与单目视觉信息融合以及无人机位姿修正.对提出的定位方法进行测试.测试结果表明，该方法的定位误差小于0.266 m，与OpenVins和LARVIO开源算法相比，定位精度提高了54.6%以上.

• 单位
  浙江大学; 航天学院