基于势场搜索的无人车动态避障路径规划算法研究

作者：陈浩; 喻厚宇

来源：北京汽车, 2019, (04): 1-31.

DOI：10.14175/j.issn.1002-4581.2019.04.001

• 路径规划
• 人工势场
• 5方位搜索
• 无人车
• 动态避障

针对人工势场法易使无人车在动态障碍物环境下避障失败的问题,提出一种适用于动态环境下路径规划的改进势场搜索算法。首先,通过改变斥力方向和添加距离因子,避免了传统人工势场存在的局部极小值和目标不可达问题;其次,根据改进后的人工势场法得到无人车受到的合力方向,并以无人车为圆心,合力方向为基准,搜索其左右90°范围内的5个方位点,5个方位点由无人车当前位置、合力方向和搜索半径共同确定;最后,通过计算5个方位点与障碍物的距离,判断该方位点是否位于障碍物的影响范围内,若是则剔除该方位点,否则保留该方位点,并作为下一时刻的目标位置。超车场景下的仿真结果表明,该方法可为无人车在动态障碍物环境下规划出一条安全的避障路径。

• 单位
  武汉理工大学; 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室