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摘要
针对现有的柔性手指运动精度低、抓取可靠性差、承载能力小等缺点，设计一种新型柔性仿生手指。根据柔性仿生手指的结构，构建柔性仿生手指的等效机构，分析了该手指机构的结构特点和自由度。结合等效机构各构件之间的运动关系推导了手指参考点位置、速度、加速度方程式。利用Solidworks软件对柔性仿生手指运动学方程进行了验证。分析了柔性仿生手指的工作空间和运动特性，为柔性仿生手指的应用和推广奠定了理论基础。
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单位新疆生产建设兵团兴新职业技术学院; 河北建筑工程学院; 机电工程学院
