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摘要
面向地震场景，提出了多无人机协同搜索的路径规划算法，该方法是一种基于深度优先搜索和生成树思想改进的路径搜索优化算法.算法分为两步：第一步可以在指定步数约束条件下得到无人机所有的合理搜索路径；第二步可以在指定无人机数量的条件下得到搜索概率较大的规定路径组合数.把算法运用到抗震救灾理论模拟实验中，结果表明，所提出的路径搜索算法保证了路径的穷尽性、唯一性，在满足约束条件的搜索路径组合中，发现目标概率最大的路线主要覆盖人口密集的居民区，与实际相符.根据所得到的最优路径组合，无人机能够在指定时间内通过拍照返回更多的灾情现场信息，为搜救团队制定救援计划提供更加精准的方向.
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