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摘要
提出了一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人。该机器人有三个自由度:两个平动和一个转动。进行了运动学分析,建立了双SCARA并联机器人的运动学正解方程。基于蒙特卡洛法,在Mathematica9.0软件中编制了工作空间生成程序,进行双SCARA机器人工作空间的分析与仿真,得出机器人工作空间的云图。通过分析结果验证了所提出机器人机构的合理性,研究为该并联机器人的轨迹规划和机构优化提供了技术基础。
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单位机电工程学院; 陕西国防工业职业技术学院; 南京航空航天大学
