基于连杆机构的犬类机器人步态仿生分析

作者：郑海青; 蒋东霖^*

来源：机械管理开发, 2023, 38(03): 8-15.

DOI：10.16525/j.cnki.cn14-1134/th.2023.03.003

• 连杆机构
• 犬类机器人
• 仿真模拟

犬类腿部运动的仿真模拟对仿生导盲犬的设计具有重要作用，在对于仿生导盲犬的设计中，采用简单常见的连杆机构，通过若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）连接组成的机构，利用低副是面接触，其耐磨损的特点，来实现设计中对犬类腿部运动的仿真模拟，组成腿部结构的各连杆之间连接的位置均存在转动副，且各连杆之间交错分布。针对犬类的踱步（pace）步态、小跑（trot）步态与奔跑（run）步态三种步态分别进行仿真模拟，借助Adams软件，通过对连杆机构的转动副施加不同的驱动函数，使仿生导盲犬的运动与真实犬类步态拟合。

• 单位
  长春师范大学