为减小摩擦等非线性因素对机床进给系统运行平稳性的影响,建立了基于LuGre模型的系统动态特性模型,并设计了非线性单观测器估计接触面的变形量.设计自适应摩擦补偿控制器补偿摩擦、系统惯量和外界扰动等,并利用Lyapunov定理证明了系统的全局渐进稳定性.仿真结果表明,自适应参数kz取值在0.1-0.12之间、γ1取值在1.9-2.1之间时,位置跟踪误差达到了10-3级,速度与位移输出迅速趋于稳定,具有良好的跟踪精度和响应速度,可以有效抑制摩擦和外界扰动对系统的影响.
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