根据两轮式随动支撑装置的工作原理和控制要求,设计了以运动控制器、编码器和工业触摸屏为主要元件的控制系统,给出了各元件的具体型号。在软件设计中,采用了PID复合前馈控制的策略,并对伺服驱动器的主要参数进行了优化调整,给出了运动控制器的主要运动控制指令和触摸屏人机界面。经实验验证,该系统响应迅速,控制误差合理,能够满足工业生产的实际需求。
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