采用麦克纳姆轮的移动平台是通过4个轮子转速的相互配合来实现全向移动,因此,每一个轮子的运动都会影响整体的运动方向和速度,若一个轮子出现与地面脱离接触以及打滑等情况,则整个移动平台的移动方向会发生很大的偏离。针对磁导航麦克纳姆轮全向移动AGV沿预定路线行进过程中产生偏离的问题,设计了一种基于姿态角度传感器的路径纠偏控制方法,以采集到的偏差数据作为输入,对AGV的行驶路径进行纠偏。通过试验验证了该方法的有效性。
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