针对不同复杂环境下的机器人无碰撞搜索轨迹规划问题进行研究。首先基于遍历测度理论的度量标准建立目标函数,然后利用遍历迭代控制算法求解目标函数,得到机器人当前时域的最优控制量。Matlab仿真结果表明,基于遍历测度论建立的空间搜索模型能够实现机器人空间搜索无碰撞轨迹,并且遍历测度目标函数能够较快的收敛,从而进一步保障机器人轨迹的可靠性和安全性。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
