一种新型柔性气缸驱动手爪

作者：宋展宏; 李小宁

来源：机械制造与自动化, 2022, 51(02): 26-37.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2022.02.008

• 柔性气缸
• 手爪
• 柔顺抓取

提出一种新型柔性气缸驱动手爪，具有抓取柔顺性和较大的抓取力，可用于抓取易碎易损品。介绍柔性气缸驱动手爪的整体结构方案，给出柔性驱动气缸的静态结构性能分析及输出力试验结果。对手爪的抓取能力和实物抓取进行试验，手爪在70 kPa的工作压力下最大抓取力为122 N,比一般柔性手爪的35 N抓取力提高了约2.4倍，并且保持了抓取时的柔顺性。

• 单位
  南京理工大学