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摘要
本文基于煤炭开采领域无人化采掘的发展目标，针对锚杆钻车自动行走技术进行研究。首先分析轨迹跟踪控制原理，然后对锚杆钻车进行运动学分析，引入滑模变结构控制算法对锚杆钻车的轨迹跟踪控制技术进行研究。针对滑模系统抖振的问题，引入饱和函数实现对控制系统抖振问题的有效削弱。利用Matlab对滑模控制器的控制效果进行仿真分析，结果表明：该控制器具有良好的轨迹跟踪效果，并且能够有效削弱抖振现象。这为锚杆钻车自动行走控制系统设计研究提供了理论和应用依据，对推动矿山智能化具有重大理论和实践意义。
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本文基于煤炭开采领域无人化采掘的发展目标，针对锚杆钻车自动行走技术进行研究。首先分析轨迹跟踪控制原理，然后对锚杆钻车进行运动学分析，引入滑模变结构控制算法对锚杆钻车的轨迹跟踪控制技术进行研究。针对滑模系统抖振的问题，引入饱和函数实现对控制系统抖振问题的有效削弱。利用Matlab对滑模控制器的控制效果进行仿真分析，结果表明：该控制器具有良好的轨迹跟踪效果，并且能够有效削弱抖振现象。这为锚杆钻车自动行走控制系统设计研究提供了理论和应用依据，对推动矿山智能化具有重大理论和实践意义。
