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摘要
针对履带式车辆中心转向过程两侧履带所受地面负荷不一致,且履带滑转大,导致机电复合传动履带车辆无法准确实现中心转向运动的问题,首先对履带车辆中心转向过程进行了运动学与动力学研究,提出了中心转向角速度修正系数,并给出其计算方法,随后分析了转矩开环控制下履带车辆无法准确实现中心转向的原因,并提出了基于转速差闭环的转矩补偿控制策略,通过MATLAB/Simulink对控制策略进行了仿真分析,通过实车试验对所提出的中心转向控制策略进行验证。结果表明:所建立的中心转向控制策略,能够有效满足履带车辆稳定中心转向的需求。
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