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摘要
以多视图点云配准为研究对象，对近二十余年的多视图点云配准相关研究工作进行了全面的分类归纳及总结．首先，阐述点云数据及多视图点云配准的概念．根据配准的任务不同，将多视图点云配准分为多视图点云粗配准和多视图点云精配准两大类，并对其各自算法的核心思想及算法改进进行介绍，其中，多视图点云粗配准算法进一步分为基于生成树和基于形状生成两类；多视图点云精配准算法进一步分为基于点云的点空间、基于点云的帧空间变换平均、基于深度学习和基于优化四类．然后，介绍了四种多视图点云配准数据集及主流多视图配准评价指标．最后，对该研究领域研究现状进行总结，指出存在的挑战，并给出了未来研究展望．
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