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摘要
工业机器人在实际使用中，轻载型机械臂其第1～第4关节为RV减速器，第5、第6关节为谐波减速器。重载型机械臂全为RV减速器。通过多方面的对比，RV减速器有更大的优势，故RV减速器在工业机器人机械臂上有逐渐取代谐波减速器的趋势。然而RV减速器的质量过大会为机械臂带来负担，文中为实现RV减速器的轻量化，以针齿壳与行星架在受到应力作用的时候不能超过材料强度的静力学分析为基础，进行针齿壳与行星架的轻量化设计，证明了行星架与针齿壳拓扑优化设计的合理性，在保证RV减速器的性能基础上使其主要部件的质量得到了减轻。
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