一种新型硬岩隧道掘进机设计及分析

作者：曾祥盛; 郑康泰

来源：建筑机械化, 2022, 43(06): 9-12.

DOI：10.13311/j.cnki.conmec.2022.06.018

• 硬岩隧道
• 异形断面
• 隧道掘进机
• 运动学分析
• 控制

针对传统圆形隧道断面利用率低，现有异形掘进机无法满足硬岩隧道开挖要求，提出一种基于机器人支撑的柔臂隧道硬岩掘进机。介绍了异形断面掘进机的技术特点和发展现状；提出机器人支撑的柔臂隧道硬岩掘进机设计方案；进行了运动学分析和控制系统设计，为掘进机的高精度控制奠定理论基础。

• 单位
  郑州大学