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摘要
针对强化学习（RL）应用于无人机自主控制中学习效率低的问题，结合示教学习利用专家经验对其进行改进，提出基于示教知识辅助的无人机RL控制算法。通过设立示教目标函数、修正值函数，将专家经验作为监督信号引入到策略更新中，实现专家经验对基于RL的无人机自主控制系统优化过程的引导，同时，设置专家经验样本缓存库，利用经验优先回放机制赋予经验样本不同的利用率，提高数据的使用效率。仿真结果表明：与普通的无人机RL控制器相比，所提算法能够在训练初期快速获得奖励值，整个学习过程中获得的奖励值更高，学习到的控制策略的响应速度更快、准确性更高。示教知识的加入有效引导了算法的学习，提高了无人机自主控制系统的学习效率，同时，能够提高算法的性能，有利于学习到更好的控制策略。此外，示教知识的加入扩大了经验数据的种类，有利于促进算法的稳定性，使无人机自主控制系统对奖励函数的设置具有鲁棒性。
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