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摘要
单目同步定位与地图构建的精度依赖于图像中特征的提取与匹配算法，最终估算的轨迹常因其中误差的累积而有所偏移。针对此问题，提出一种标志辅助的多特征融合定位算法，结合标志所处的环境平面结构信息辅助定位。该算法使用点、标志、平面多个特征提高位姿估计的精度，标志特征提供更鲁棒的特征点，面特征以更少的参数表达更大的结构，减少遮挡对特征匹配的影响；且通过环境结构中的平面关系建立标志间关联，使标志在优化中更满足相互之间的几何位置关系，从而减少累积误差造成的漂移。实验表明，该算法可以有效的在含有标志的环境中定位相机，且在困难环境中能更好的校正回环，与同类方法相比，精度明显提升。
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