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摘要
针对工业机器人减速比不准导致定位精度较差，通过圆拟合的方法推导出减速比测量原理，借助高精密激光跟踪仪、工业机器人等相关实验设备，建立减速比标定实验平台，拟合出实际减速比，建立实际减速比和理论值的线性关系。通过选取20组目标位姿，开展减速比标定验证实验，实验结果表明，减速比标定后，工业机器人的定位精度得到显著提高，位置精度最大提高了84%,平均定位精度能够达到0.58mm,同时验证了测量原理的有效性，对于企业应用有着非常重要的意义，为后续工业机器人参数标定研究以及实时补偿工作奠定了基础。
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单位安徽职业技术学院
